Parallel manipulyator - bu bitta platforma yoki oxirgi effektorni qo'llab-quvvatlash uchun bir nechta kompyuter tomonidan boshqariladigan ketma-ket zanjirlardan foydalanadigan mexanik tizim. Eng mashhur parallel robot parvoz simulyatorlari va boshqa jihozlar uchun ishlatiladigan harakatlanuvchi bazani qo'llab-quvvatlaydigan 6 ta chiziqli aktuatordan iborat.
Ko'pincha parallel robotlar ketma-ket robotlarga qaraganda qattiqroq, tezroq va aniqroq ekanligi aytiladi. Biroq, faktlar ancha murakkab, chunki parallel robotlar o'rtasida katta farqlar mavjud.
Nihoyat, shuni aytish mumkinki, ko'p o'qli aniq joylashishni aniqlash qurilmalarining ko'pchiligi parallel robotlarga, asosan hexapodlar va tripodlarga asoslangan. Biroq, bu hodisaning sababi ketma-ket robotlarning xato to'planishi bilan deyarli bog'liq emas (parallel robotlarning xatolari o'rtacha bo'lsa) va u ko'proq olti oyoqli va tripodning qattiqligi bilan bog'liq.
Ushbu tizimlar parallel robotlar deb ham ataladi. Ular robot'ning bazasini yoki bir yoki bir nechta manipulyatorni harakatlantirish uchun o'xshash mexanizmdan foydalanadigan bo'g'imli robotlardir. Ularning"parallel" ketma-ket manipulyatordan farqi shundaki, bu zvenoning (yoki"qo'l") so'nggi effektori (yoki"qo'l") unga ba'zi bir simlar orqali ulanadi. Poydevorda (odatda uch yoki olti) mustaqil parallel mexanizmlar.
Bu erda geometrik ma'noda "parallel" emas, balki topologik ma'noda "parallel" qo'llaniladi; bu bog'lanishlar o'zaro ta'sir qiladi, lekin bu ularning parallel chiziqlar ekanligini anglatmaydi.
Dizayn xususiyatlari
Ketma-ket manipulyatorlar bilan solishtirganda, parallel manipulyatorlarning har bir zanjiri odatda qisqaroq va sodda tuzilishga ega, shuning uchun u keraksiz harakatga qarshi tura oladi. Bir zanjirning joylashish xatosi va boshqa zanjirlarning joylashish xatosi o'rtacha, yig'indisi emas. Seriyali robotlar uchun har bir aktuator o'z erkinlik darajasida harakatlanishi kerak; ammo parallel robotlarda bo'g'inlarning eksadan tashqari moslashuvchanligi boshqa zanjirlar tomonidan ham ta'sir qiladi. Aynan shu yopiq halqa qattiqligi butun parallel robotni uning tarkibiy qismlariga nisbatan qattiq qiladi, ketma-ket zanjirdan farqli o'laroq, komponentlar soni ortib borishi bilan uning qattiqligini asta-sekin kamaytiradi.
Ushbu o'zaro mustahkamlash oddiy tuzilishga ham imkon beradi: Styuart platformasi hexapod zanjiri har qanday eksa yo'nalishi bo'yicha sharli bo'g'inlar orasidagi prizmatik bo'g'inlarning chiziqli aktuatorlaridan foydalanadi. Bilyali bo'g'inlar passivdir: ular oddiygina erkin harakatlanadi, aktuatorlar va tormozlarsiz; ularning pozitsiyalari butunlay boshqa zanjirlar bilan cheklangan. Delta roboti taglikka o'rnatilgan aylanuvchi aktuatorga ega bo'lib, u engil, qattiq parallelogramma qo'lni harakatga keltira oladi. Aktuator uchta qo'lning tepalari orasiga o'rnatiladi. Xuddi shunday, u oddiy koptokli birikmaga ham o'rnatilishi mumkin. Parallel robotning statik tasviri odatda bo'g'imli trussga o'xshaydi: birlashtiruvchi novdalar va ularning harakatlantiruvchilari hech qanday egilish yoki momentsiz faqat kuchlanish yoki siqilishni his qiladi, bu esa har qanday moslashuvchanlikning milning tashqi kuchiga ta'sirini yana kamaytiradi.
Parallel manipulyatorning yana bir afzalligi shundaki, og'ir ishlaydigan aktuatorlar ko'pincha bitta asosiy platformaga o'rnatiladi va qo'lning harakati faqat ustunlar va bo'g'inlar orqali amalga oshiriladi. Qo'l bo'ylab massaning bu kamayishi engilroq qo'l tuzilishiga imkon beradi, bu esa engilroq aktuator va tezroq harakatga olib keladi. Ushbu massa kontsentratsiyasi robotning umumiy inersiya momentini ham kamaytiradi, bu mobil yoki yuruvchi robotlar uchun afzallik bo'lishi mumkin.
Bu xususiyatlarning barchasi manipulyatorni keng harakatlanish imkoniyatlariga ega qiladi. Ularning harakat tezligi ko'pincha sof kuch bilan emas, balki qattiqlik bilan cheklanganligi sababli, ular ketma-ket manipulyatorlarga qaraganda tez harakat qilishlari mumkin.
Seriyali manipulyatorlar bilan solishtirganda, ko'pchilik robot ilovalari qattiqlikni talab qiladi. Seriyali robotlar bunga bir o'qda harakatlanish imkonini beruvchi, lekin o'qdan tashqarida harakatlanish uchun qattiq bo'lgan yuqori sifatli aylanadigan bo'g'inlar yordamida erishishi mumkin. Qo'shimcha tomonidan ruxsat etilgan har qanday harakat, shuningdek, aktuatorning qasddan nazorati ostida amalga oshirilishi kerak. Harakat bir nechta o'qlarni talab qiladi, shuning uchun bunday bo'g'inlar ko'p bo'lishi kerak. Bitta bo'g'indagi keraksiz egiluvchanlik yoki chayqalish qo'lda xuddi shunday egiluvchanlikni keltirib chiqarishi mumkin: bir bo'g'imning boshqasiga harakatini qo'llab-quvvatlash imkoniyati yo'q. Muqarrar histerezis va eksadan tashqari moslashuvchanlik qo'lning kinematik zanjiri bo'ylab to'planishda davom etadi; nozik qo'llar - bu bo'g'inlarning aniqligi, murakkabligi va narxi o'rtasidagi kelishuv.
Seriyali robotlar bilan solishtirganda, parallel robotlarning asosiy kamchiliklaridan biri shundaki, ularning ish joyi cheklangan, chunki ularning oyoqlari to'qnashishi mumkin va (olti oyoqli robotlar uchun) har bir oyoq beshta passiv bo'g'inga ega va har bir bo'g'inning o'ziga xos mexanik chegaralari mavjud. Parallel robotlarning yana bir kamchiligi shundaki, ular yakka holatda o'zlarining qattiqligini butunlay yo'qotadilar (robot boshqarilmaydigan cheklangan yoki cheksiz erkinlik darajalariga ega bo'ladi; u chayqalishi yoki harakatlanishi mumkin). Bu shuni anglatadiki, Yakobiy matritsasi, bo'g'in fazosidan Yevklid fazosiga xaritalash yagona bo'lib qoladi (darajali 6 dan kamayadi).
Biz bilan bog'lanish:
Sally xonim
Mobil: +86-13928530189
Tel: +86-757-81800563
Faks: +86-757-66853383
Email: tefudesally@tefude.com
KO'PROQ MA'LUMOT UCHUN RASMIY VEB-SAYTIMIZGA TO'G'ROVIDA O'RING (https://www.tefudepack.com), RAHMAT!